Zajednička motorna pogonska ploča
Pogonska ploča zglobnog motora robota (obično poznata i kao servo pogonska ploča/modul zajedničkog pogona/BLDC/PMSM servo pogon) jezgra je upravljačke jedinice pokretača zglobnog robota, koja se koristi za primanje uputa s gornjeg računala (glavna upravljačka ploča/PLC/kontroler kretanja), točnu kontrolu momenta, brzine i položaja motora i pružanje povratnih informacija o statusu zgloba. Integrirani MCU i EtherCat, podržavaju proces spajanja žica za optimizaciju volumena i rasipanje topline.
| Slojevi | 8 slojeva HDI (struktura 2+4+2) |
| Debljina ploče | 0,8 mm |
| Minimalni unutarnji prostor | 0,12 mm |
| Minimalni promjer bušenja | 0,125 mm |
| Širina/razmak između linija | 0,065 mm |
| Udubljenje otvora za punjenje i čep od smole Manje od ili jednako 3 µm, polurupa |
Ključne karakteristike:
Visoko precizna kontrola položaja (obično do ± 0,01 stupanj do ± 0,1 stupanj, ovisno o enkoderu i omjeru smanjenja)
Visok dinamički odziv (pogodan za česta ubrzanja i usporavanja, kontrola sile)
Kontrola s više petlji (trenutna petlja položaja brzine)
Kompaktan dizajn (prikladan za ograničen prostor unutar spojeva)
Kaskadno povezivanje sabirnice (više spojeva dijeli jednu CAN/EtherCAT sabirnicu)
| Tipični scenariji primjene |
|
|---|---|
|
|
• Kontrola 6-12 rotacijskih/okretnih zglobova • Zahtijeva visoku ponovljivost, točnost pozicioniranja i dugo-stabilan rad • Uobičajeno korišten: EtherCAT/CANopen servo upravljački program sabirnice |
|
|
• Zahtijeva kontrolu petlje okretnog momenta/struje+osjećaj sile za postizanje detekcije sudara i integracije čovjeka-stroja |
|
|
BLDC pogon visoke gustoće momenta za zglobove kuka, koljena i gležnja • Zahtijeva lagan, visok-frekventni odziv i oporavak energije (neki podržavaju regenerativno kočenje) • Uobičajeno: niskonaponski (24V/48V) FOC pogonska ploča+koder apsolutne vrijednosti |
|
|
• Mala veličina, niska buka, precizna kontrola sile • Visoki zahtjevi za sigurnosnu certifikaciju (stroga prekostrujna/zastojna zaštita) |
|
|
• Često koristite pojednostavljene PWM/serijski servo upravljačke programe ili FOC upravljačke programe otvorenog-izvora (kao što su ODrive, SimpleFOC rješenja) |
|
|
• Gimbal robota za inspekciju, robotska ruka za uklanjanje eksplozivnih sredstava |